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方正证券研报指出，灵巧手是人形机器人的重要硬件模块，兼具高价值量及高壁垒。遵循集成化、多自由度趋势发展，有望跟随人形机器人产业落地打开百亿市场。关注硬件模块链条上驱动系统、传动系统及感知系统三个方向的核心公司。

灵巧手是人形机器人的末端执行器、对外交互的重要窗口，类似人手的灵巧手架构更适应人类生活/工作环境，在数据易得性、环境适应性等方面更具优势。

特斯拉Gen3灵巧手自由度翻倍至22，预计或采用【电机+丝杠】或【电机+减速器+丝杠】方案。方正证券测算，在百万台销量下，灵巧手市场空间将达近430亿元。

一般而言，灵巧手硬件模块包括驱动系统、传动系统及感知系统。

1）驱动系统：电驱方案为主流，空心杯电机及无刷有齿槽电机或为主要选择

驱动系统是力量之源，在驱动结构、放置方式、方案选型等方面均存在不同技术路线，结合性能和成本等方面的权衡，产业端基本采用欠驱动下的电机方案。

落实到电机选型上，可选方案包括直流无刷电机、空心杯电机及无框力矩电机。

空心杯具有响应迅速、转换效率高等优势，是灵巧手的优质选择。而从边际上，特斯拉通过将执行器放置于前臂，无刷电机的体积劣势得到缓解，凭借成本优势，其用量或显著提升。

2）传动系统：腱绳广泛应用，微型丝杠/微型谐波减速器等新方案产业提速

传动系统传导来自驱动系统的运动和力，对灵巧手抓取稳定性、精度、灵活性有重要作用。

其存在较大路线分歧，方正证券认为腱绳方案凭借远距传动、灵活柔性等优势，在多自由度趋势下或被广泛采用，其寿命、负载等方面的劣势有望随材料端优化而缓解。微型丝杠、微型谐波减速器为新兴传动结构，在精度、承载力等方面各具优势，随产业成熟推动降本后或广泛应用，五洲新春、绿的谐波等国内企业正积极入局研发。

3）感知系统：智能化的重要基础，产业发展步入快车道

感知系统按照感知区域可分为内部/外部传感器，前者感知手部自身状态，包括力矩/位置/弯曲传感器，后者感知外界环境，包括接近觉/触觉传感器。

一维力传感器多用于手指关节处，技术相对成熟。六维力传感器用于手腕、脚踝处，可为机器人提供更精准的力感信息，提升其柔顺控制水平。

六维力传感器壁垒高，目前六维力/力矩传感器市场仍由 ATI、ROBOTOUS 等海外企业主导，国内具备批量产品供应的企业较少，国内企业主要包括坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控、海伯森、昊志机电等。

其中宇立产品主要应用于机器人磨抛、汽车碰撞测试等领域，坤维科技在协作机器人、医疗手术机器人、航空航天等领域具备优势，鑫精诚以苹果供应链身份将其产品推广至 3C，在机器人、医疗行业也有布局。其他如柯力传感、东华测试等公司也在凭借技术积淀积极推进研发及送样。

柔性触觉传感器具备良好的延展性及柔韧性，或应用于手指及掌部。其中，电子皮肤从泛用性及仿生性角度可能是机器人触觉的终极方案。在特斯拉第二代 Optimus 机器人的宣传视频中，其灵巧手搭载触觉传感器，完成精准捏住鸡蛋的操作。未来 Optimus 机器人手指、面部等部位或搭载电子皮肤以获得更优秀的感知交互能力。国内外企业及院校均积极开展电子皮肤相关研究，其产业化进程或迈入快车道。

综上来看，产业链各环节关注：

电机：鸣志电器、兆威机电、雷赛智能、鼎智科技、拓邦股份、伟创电气、禾川科技、步科股份；

减速器：绿的谐波、双环传动、斯菱股份、中大力德、豪能股份、国茂股份；

丝杠：恒立液压、北特科技、贝斯特、五洲新春、震裕科技、双林股份；

腱绳：大业股份；

传感器：柯力传感、东华测试、华依科技、安培龙、敏芯股份、华培动力、汉威科技。

研报来源：方正证券，李鲁靖，S1220523090002，灵巧手：机器人对外交互的核心硬件模块，新变化孕育新机会。2025年2月18日

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